1.功能

　　平衡重式四支點叉車的后橋中心與車架是鉸軸連接，叉車后輪軸的中心和兩個前輪是支撐車體的3個支點，構(gòu)成所謂的叉車重心穩(wěn)定的三角形。在凹凸路面上，通過后輪軸的上下?lián)u擺來吸引凹凸路面帶來的振動。但叉車在急速拐彎時會出現(xiàn)車輛傾斜，導(dǎo)致重心偏移，嚴(yán)重的會造成車輛側(cè)翻，特別是在貨叉高載重并處于高位時急轉(zhuǎn)彎，發(fā)生側(cè)翻的可能性很大。在叉車各類安全事故中，叉車傾翻造成事故約占42%。因此，提高叉車轉(zhuǎn)彎穩(wěn)定性是減少這類事故的關(guān)鍵措施。后輪搖擺鎖定控制系統(tǒng)（Active control rear stabilizer）就是專為避免這類安全事故的解決方案，通過減小車輛急速拐彎時的傾斜度，使叉車轉(zhuǎn)彎時更穩(wěn)定，更快速。

　　2.組成與原理

　　叉車行駛時要保持穩(wěn)定，重心G必須落在圖3穩(wěn)定三角形內(nèi)，但在急速轉(zhuǎn)彎時車身傾斜，重心G即可能落在穩(wěn)定三角形外，造成一側(cè)的車輪離地，車輛就可能發(fā)生傾翻。要避免這種情況發(fā)生，必須擴(kuò)大穩(wěn)定區(qū)域，如果能在轉(zhuǎn)彎時通過鉸軸連接的車架與后橋鎖定，這時叉車就成為四點支撐，形成穩(wěn)定四邊形區(qū)域（見圖3）。這時，重心縱向距離不變，側(cè)向距離增大，即B1=B2，A1

　　如圖4所示，后輪搖擺鎖定控制系統(tǒng)由鎖定油缸、電磁閥、載荷傳感器、橫擺角速度傳感器、車速傳感器、門架高度傳感器、控制器等構(gòu)成。鎖定油缸的鎖定與釋放由電磁閥接受控制器指令進(jìn)行控制，電磁閥為二位二通電磁閥，電磁閥在鎖定釋放位置，鎖定油缸上下腔連通，車架可自由擺動，叉車處于正常三支點狀態(tài)；電磁閥在鎖定位置，鎖定油缸上下腔關(guān)斷，車架與后橋剛性連接，叉車成為四支點支撐，提高了穩(wěn)定性。

　　鎖定油缸在以下兩種情況下發(fā)生鎖定，一是車輛急轉(zhuǎn)彎時，離心加速度超過控制器設(shè)定值時鎖定；二是車輛急轉(zhuǎn)彎時，角速度超過控制器設(shè)定值時鎖定。在這兩種情況下，控制器通過車速傳感器檢測車速，橫擺角速度傳感器檢測角加速度，計算離心加速度，實施控制。具體控制策略如圖5所示。