最近意大利理工學(xué)院(IIT)在ICRA機(jī)器人峰會(huì)上展示的一臺(tái)四足機(jī)器人，吸足了眼球。這臺(tái)機(jī)器人名為HyQReal，身長(zhǎng)1.33米，高0.9米，加上液壓裝置和動(dòng)力電池，重量達(dá)到了130公斤。前不久，波士頓動(dòng)力的機(jī)器狗SpotMini組團(tuán)拉動(dòng)一輛卡車(chē)讓人拍手稱(chēng)奇。而HyQReal的力量簡(jiǎn)直秒殺SpotMini，在IIT最近進(jìn)行的一次測(cè)試當(dāng)中，HyQReal拉動(dòng)了一架自身體重25倍，重達(dá)3.3噸的小型客機(jī)。

　　IIT的研究團(tuán)隊(duì)和意大利熱那亞機(jī)場(chǎng)動(dòng)用了一架比亞喬P180 Avanti雙發(fā)動(dòng)機(jī)渦槳飛機(jī)，這架飛機(jī)高3.98米，長(zhǎng)14.41米，翼展14.04米，重3.3噸，有“空中法拉利”之稱(chēng)。盡管只是一架小型客機(jī)，但和HyQReal一對(duì)比，簡(jiǎn)直是龐然大物。就是這么一個(gè)龐然大物，卻被一只機(jī)器狗拉動(dòng)了，簡(jiǎn)直太震撼了!

　　最近腿式機(jī)器人開(kāi)始頻繁進(jìn)入大眾視野，相比輪式、履帶式機(jī)器人，腿式機(jī)器人更適用于復(fù)雜地形，如不平坦的地面、或者需要爬樓等場(chǎng)景。而四足機(jī)器人又比雙足機(jī)器人更加具有穩(wěn)定性。前段時(shí)間，大陸集團(tuán)就推出了基于機(jī)器狗的配送“最后一公里”解決方案。

　　關(guān)于HyQReal機(jī)器人

　　IIT大約是在2010年開(kāi)始就在研究液壓四足機(jī)器人，HyQReal的前身HyQ首次亮相是在 IROS2011 上，此后 9 年時(shí)間里，HyQ 一直被用于持續(xù)研究。在機(jī)器人領(lǐng)域，9 年是一個(gè)相當(dāng)漫長(zhǎng)的時(shí)間;所以，相對(duì)于更近一代的(同時(shí)更具動(dòng)態(tài)的)四足機(jī)器人，比如說(shuō) SpotMini，ANYmal 和 Cheetah 3，HyQ 已經(jīng)顯得有些過(guò)時(shí)。不過(guò)，經(jīng)過(guò)了九年的打磨，HyQReal 變得堅(jiān)固有力。

　　據(jù)IIT介紹，HyQReal的軀體由一個(gè)鋁制防滾架和一個(gè)Kevlar制造的玻璃纖維和塑料外殼構(gòu)成，具有很高強(qiáng)度;HyQReal的四條“腿”則是專(zhuān)門(mén)定制的橡膠腳，可以提供強(qiáng)大的牽引力;內(nèi)置兩臺(tái)微型電腦，一臺(tái)用于視覺(jué)，一臺(tái)用于控制;此外，ITT還和Moog合作共同研發(fā)了液壓系統(tǒng)，使用集成的智能執(zhí)行器，每個(gè)執(zhí)行器都有一個(gè) 3d 打印的鈦合金機(jī)身，包含所有傳感器、電子設(shè)備和流體路徑，配備了兩個(gè)獨(dú)立的液壓泵，一個(gè)驅(qū)動(dòng)前腿，一個(gè)驅(qū)動(dòng)后腿;HyQReal配備了48V，重達(dá)15kg的電池，為液壓系統(tǒng)提供動(dòng)力。因?yàn)?HyQReal 上大多數(shù)制動(dòng)器是被密封住的，所以它既防水，又防塵，還能夠在被水噴灑或是被沙子覆蓋的情況下繼續(xù)移動(dòng)。

　　HyQReal機(jī)器人能做什么?

　　IIT研發(fā)HyQReal的目的可不是為了拉動(dòng)飛機(jī)，這只是為了測(cè)試機(jī)器人的力量、動(dòng)力自主性，以便進(jìn)一步的優(yōu)化設(shè)計(jì)。該機(jī)器人研發(fā)的目的更多的是在諸如軍事任務(wù)、搶險(xiǎn)救災(zāi)、地形勘探等復(fù)雜情況下，對(duì)物品進(jìn)行搬運(yùn)和轉(zhuǎn)移，例如：在地震時(shí)，在救災(zāi)通道還沒(méi)打通的情況下，讓HyQReal進(jìn)入人類(lèi)無(wú)法進(jìn)入的災(zāi)區(qū)運(yùn)送救災(zāi)物資;或者利用強(qiáng)大的牽引能力，移開(kāi)倒塌的建筑物，從而救出被困人員。諸如此類(lèi)的應(yīng)用場(chǎng)景還有很多，IIT未來(lái)還將在HyQReal身上安裝結(jié)實(shí)的電動(dòng)手臂，這將使機(jī)器人更加實(shí)用。