最近意大利理工學(xué)院(IIT)在ICRA機器人峰會上展示的一臺四足機器人，吸足了眼球。這臺機器人名為HyQReal，身長1.33米，高0.9米，加上液壓裝置和動力電池，重量達到了130公斤。前不久，波士頓動力的機器狗SpotMini組團拉動一輛卡車讓人拍手稱奇。而HyQReal的力量簡直秒殺SpotMini，在IIT最近進行的一次測試當(dāng)中，HyQReal拉動了一架自身體重25倍，重達3.3噸的小型客機。

　　IIT的研究團隊和意大利熱那亞機場動用了一架比亞喬P180 Avanti雙發(fā)動機渦槳飛機，這架飛機高3.98米，長14.41米，翼展14.04米，重3.3噸，有“空中法拉利”之稱。盡管只是一架小型客機，但和HyQReal一對比，簡直是龐然大物。就是這么一個龐然大物，卻被一只機器狗拉動了，簡直太震撼了!

　　最近腿式機器人開始頻繁進入大眾視野，相比輪式、履帶式機器人，腿式機器人更適用于復(fù)雜地形，如不平坦的地面、或者需要爬樓等場景。而四足機器人又比雙足機器人更加具有穩(wěn)定性。前段時間，大陸集團就推出了基于機器狗的配送“最后一公里”解決方案。

　　關(guān)于HyQReal機器人

　　IIT大約是在2010年開始就在研究液壓四足機器人，HyQReal的前身HyQ首次亮相是在 IROS2011 上，此后 9 年時間里，HyQ 一直被用于持續(xù)研究。在機器人領(lǐng)域，9 年是一個相當(dāng)漫長的時間;所以，相對于更近一代的(同時更具動態(tài)的)四足機器人，比如說 SpotMini，ANYmal 和 Cheetah 3，HyQ 已經(jīng)顯得有些過時。不過，經(jīng)過了九年的打磨，HyQReal 變得堅固有力。

　　據(jù)IIT介紹，HyQReal的軀體由一個鋁制防滾架和一個Kevlar制造的玻璃纖維和塑料外殼構(gòu)成，具有很高強度;HyQReal的四條“腿”則是專門定制的橡膠腳，可以提供強大的牽引力;內(nèi)置兩臺微型電腦，一臺用于視覺，一臺用于控制;此外，ITT還和Moog合作共同研發(fā)了液壓系統(tǒng)，使用集成的智能執(zhí)行器，每個執(zhí)行器都有一個 3d 打印的鈦合金機身，包含所有傳感器、電子設(shè)備和流體路徑，配備了兩個獨立的液壓泵，一個驅(qū)動前腿，一個驅(qū)動后腿;HyQReal配備了48V，重達15kg的電池，為液壓系統(tǒng)提供動力。因為 HyQReal 上大多數(shù)制動器是被密封住的，所以它既防水，又防塵，還能夠在被水噴灑或是被沙子覆蓋的情況下繼續(xù)移動。

　　HyQReal機器人能做什么?

　　IIT研發(fā)HyQReal的目的可不是為了拉動飛機，這只是為了測試機器人的力量、動力自主性，以便進一步的優(yōu)化設(shè)計。該機器人研發(fā)的目的更多的是在諸如軍事任務(wù)、搶險救災(zāi)、地形勘探等復(fù)雜情況下，對物品進行搬運和轉(zhuǎn)移，例如：在地震時，在救災(zāi)通道還沒打通的情況下，讓HyQReal進入人類無法進入的災(zāi)區(qū)運送救災(zāi)物資;或者利用強大的牽引能力，移開倒塌的建筑物，從而救出被困人員。諸如此類的應(yīng)用場景還有很多，IIT未來還將在HyQReal身上安裝結(jié)實的電動手臂，這將使機器人更加實用。