自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(AGV) Automated Guided Vehicle

　　是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，由計(jì)算機(jī)控制、輪式移動(dòng)為特征、并且能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑自動(dòng)行駛的運(yùn)輸車輛。AGV可具有安全防護(hù)、移載(裝卸)等多種功能。

　　自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車系統(tǒng)(AGVS) AGV System

　　具備自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車特性的一整套系統(tǒng)，一般包括數(shù)量不等的AGV車輛，上位控制系統(tǒng)，導(dǎo)航系統(tǒng)，通訊系統(tǒng)和充電系統(tǒng)等。

　　車載控制系統(tǒng) Onboard control system

　　用于AGV車輛的計(jì)算機(jī)控制軟件及其相關(guān)器件的總稱。

　　上位控制系統(tǒng) Host control system

　　用于AGV調(diào)度系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)控制軟件及其相關(guān)器件的總稱。

　　無人駕駛 Driverless

　　AGV的主要特性之一。

　　系統(tǒng)能力 System capacity

　　AGV系統(tǒng)在單位時(shí)間內(nèi)能夠?qū)崿F(xiàn)的最大的搬運(yùn)能力。

　　系統(tǒng)可靠性 System reliability

　　AGV系統(tǒng)正常工作時(shí)間所占工作總時(shí)間的百分比，由于多臺(tái)AGV處在并行工作模式中，其中一臺(tái)發(fā)生故障的時(shí)間權(quán)值為1/n，n為系統(tǒng)中AGV的總臺(tái)數(shù)。

　　地面固定設(shè)備 Stationary equipment

　　在AGV系統(tǒng)中，用于上位控制，導(dǎo)航/導(dǎo)引，通訊，充電等設(shè)備的總稱。

　　反射板 Reflector

　　在激光導(dǎo)引AGV系統(tǒng)中使用的導(dǎo)航或?qū)б龢?biāo)識(shí)物。

　　平面反射板 Flat reflector

　　反射板的一種類型，反射面為平面

　　柱狀反射板 Column reflector

　　反射板的一種類型，反射面為柱面

　　定位標(biāo)志 Position mark

　　AGV在停車定位時(shí)使用的標(biāo)識(shí)物。

　　磁帶 Magnetic tape

　　用于磁帶導(dǎo)引AGV系統(tǒng)的地面導(dǎo)引設(shè)施，一般是沿AGV的行駛路徑將其粘貼于地板表面。

　　導(dǎo)引線 Wire

　　用于電磁導(dǎo)引AGV系統(tǒng)的地面導(dǎo)引設(shè)施，一般是沿AGV的行駛路徑將其埋于地下。

　　反光帶 Reflective tape

　　用于光學(xué)導(dǎo)引AGV系統(tǒng)的地面導(dǎo)引標(biāo)識(shí)，按導(dǎo)引傳感器的特點(diǎn)，沿AGV的行駛路徑噴涂或粘貼相應(yīng)顏色的色帶。

　　感光帶 Sensitive tape

　　用于光學(xué)導(dǎo)引AGV系統(tǒng)的地面導(dǎo)引標(biāo)識(shí)，按導(dǎo)引傳感器的特點(diǎn)，沿AGV的行駛路徑粘貼或噴涂相應(yīng)的化學(xué)感光材料。

　　磁釘 Magnet

　　定位標(biāo)識(shí)的一種，用磁性材料做成。

　　頻率發(fā)生器 Frequency generator

　　用于電磁導(dǎo)引AGV系統(tǒng)的地面導(dǎo)引設(shè)施，能夠?qū)⑻囟ǖ念l率加載至導(dǎo)引線上。

　　無線接入點(diǎn) Wireless access point

　　以無線局域網(wǎng)方式進(jìn)行通訊的固定通訊設(shè)備。

　　無線調(diào)制解調(diào)器 Radio modem

　　以射頻(RF)方式進(jìn)行通訊的通訊設(shè)備。

　　無線局域網(wǎng) Wireless LAN

　　用于AGV車輛和上位控制系統(tǒng)通訊的網(wǎng)絡(luò)。

　　充電站 Charging Station

　　用于AGV車輛充電的設(shè)備及地點(diǎn)的總稱。

　　充電連接器 Charging connector

　　用于AGV車輛充電連接的器件(包括地面和車載)。

　　物流調(diào)度系統(tǒng)服務(wù)器Logistic system server

　　用于運(yùn)行物流調(diào)度系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)。

　　AGV調(diào)度系統(tǒng)服務(wù)器AGV dispatch system server

　　用于運(yùn)行AGV調(diào)度系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)。

　　數(shù)據(jù)庫服務(wù)器 Data base sever

　　為AGV調(diào)度系統(tǒng)存儲(chǔ)數(shù)據(jù)。

　　關(guān)聯(lián)設(shè)備 Correlative equipment

　　與AGV系統(tǒng)相關(guān)的外部設(shè)備，一般是指與AGV協(xié)作完成裝卸貨操作的設(shè)備。

　　物流調(diào)度系統(tǒng) Logistic system

　　AGV系統(tǒng)的上位控制系統(tǒng)，AGV系統(tǒng)的任務(wù)可由此系統(tǒng)產(chǎn)生。

　　AGV調(diào)度系統(tǒng) AGV dispatching system

　　調(diào)度任務(wù)執(zhí)行、車輛分配、路徑分配及交通管制的控制軟件。

　　熱啟動(dòng) Warm start

　　AGV調(diào)度系統(tǒng)在上一次退停止時(shí)保存的運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上啟動(dòng)執(zhí)行。

　　冷啟動(dòng) Cold start

　　AGV調(diào)度系統(tǒng)啟動(dòng)執(zhí)行，重新進(jìn)行系統(tǒng)初始化。

　　系統(tǒng)控制接口 System Control Interface

　　AGV系統(tǒng)向外界提供的控制接口，使得它能夠被集成到更大的系統(tǒng)中。

　　圖形監(jiān)控 Graphical monitor

　　以圖形化的方式提供對(duì)整個(gè)AGV系統(tǒng)運(yùn)行情況的查詢和人工干預(yù)。

　　通信協(xié)議 Communication protocol

　　AGV調(diào)度系統(tǒng)和AGV車輛通信使用的通信協(xié)議。

　　通信丟失 Lost communication

　　AGV調(diào)度系統(tǒng)和AGV車輛出現(xiàn)通信中斷，調(diào)度系統(tǒng)無法得到AGV車輛狀態(tài)。

　　通信頻道 Communication channel

　　通信設(shè)備使用的頻道。

　　主機(jī)地址 Host IP address

　　運(yùn)行AGV調(diào)度系統(tǒng)的服務(wù)器使用的IP地址。

　　主機(jī)端口 Host port

　　運(yùn)行AGV調(diào)度系統(tǒng)的服務(wù)器監(jiān)聽端口。

　　自動(dòng)充電 Auto charging

　　AGV車輛在AGV調(diào)度系統(tǒng)的控制下進(jìn)行充電。

　　手動(dòng)充電 Manual charging

　　AGV車輛在操作人員的控制下進(jìn)行充電，包括人工指令和手動(dòng)更換電池兩種方式。

　　柔性 Flexibility

　　AGV系統(tǒng)能夠應(yīng)對(duì)各種各樣的流程變化或擴(kuò)展。

　　日志 Log

　　用于存儲(chǔ)系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)發(fā)生的重要事件、錯(cuò)誤等信息。

　　工作流程 Work-flow

　　AGV調(diào)度系統(tǒng)執(zhí)行任務(wù)時(shí)采用的工藝流程。

　　簡(jiǎn)單流程 Simple work-flow

　　在AGV的一個(gè)搬運(yùn)任務(wù)中，只有一次裝貨，一次卸貨。

　　復(fù)雜流程 Complex work-flow

　　在AGV的一個(gè)搬運(yùn)任務(wù)中，有多次裝貨或卸貨。

　　任務(wù) Order

　　需要AGV調(diào)度系統(tǒng)處理的工作。

　　任務(wù)屬性 Order property

　　任務(wù)具有的一些特征性質(zhì)。

　　搬運(yùn)起點(diǎn) Pickup point

　　AGV裝貨的地點(diǎn)。

　　搬運(yùn)終點(diǎn) Delivery point

　　AGV卸貨的地點(diǎn)。

　　任務(wù)調(diào)度 Order schedule

　　AGV調(diào)度系統(tǒng)為正在執(zhí)行的多個(gè)任務(wù)分配執(zhí)行時(shí)間等資源。

　　任務(wù)優(yōu)先級(jí) Order priority

　　任務(wù)執(zhí)行時(shí)間和車輛分配的優(yōu)先級(jí)。

　　任務(wù)流程 Order work-flow

　　任務(wù)執(zhí)行時(shí)使用的工作流程。

　　任務(wù)取消 Order cancel

　　AGV調(diào)度系統(tǒng)取消正在執(zhí)行中的任務(wù)，結(jié)束任務(wù)的執(zhí)行。

　　任務(wù)變更 Order alter

　　AGV調(diào)度系統(tǒng)變更正在執(zhí)行中的任務(wù)的搬運(yùn)起點(diǎn)、搬運(yùn)終點(diǎn)。

　　最大任務(wù)調(diào)度量 Maximum number of scheduling order

　　AGV調(diào)度系統(tǒng)能夠調(diào)度任務(wù)的最大數(shù)量。

　　任務(wù)周期 Order life time

　　任務(wù)從生成到結(jié)束的時(shí)間。

　　任務(wù)響應(yīng)時(shí)間 Order response time

　　任務(wù)從生成到AGV開始執(zhí)行任務(wù)的時(shí)間。

　　任務(wù)執(zhí)行時(shí)間 Order execute time

　　任務(wù)從開始執(zhí)行到任務(wù)結(jié)束的時(shí)間。

　　任務(wù)統(tǒng)計(jì) Order statistics

　　對(duì)AGV調(diào)度系統(tǒng)中產(chǎn)生的任務(wù)數(shù)據(jù)進(jìn)行收集、分析、解釋和表述。

　　計(jì)劃任務(wù) Schemed order

　　AGV調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)計(jì)劃自動(dòng)在特定時(shí)間啟動(dòng)的任務(wù)。

　　物流調(diào)度系統(tǒng)任務(wù) Host order

　　AGV調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)物流調(diào)度系統(tǒng)的命令啟動(dòng)的任務(wù)。

　　人工任務(wù) Manual order

　　AGV調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)操作人員的命令啟動(dòng)的任務(wù)。

　　觸發(fā)任務(wù) Trigged order

　　由某個(gè)外部條件觸發(fā)AGV調(diào)度系統(tǒng)啟動(dòng)的任務(wù)。

　　任務(wù)查詢 Order query

　　向AGV調(diào)度系統(tǒng)詢問任務(wù)的執(zhí)行情況。

　　任務(wù)執(zhí)行紀(jì)錄 Order execute record

　　AGV調(diào)度系統(tǒng)紀(jì)錄的任務(wù)執(zhí)行狀態(tài)和結(jié)果。

　　優(yōu)先模式 Priority mode

　　AGV調(diào)度系統(tǒng)優(yōu)先執(zhí)行任務(wù)的模式。

　　復(fù)合任務(wù) Combine order

　　AGV調(diào)度系統(tǒng)通過對(duì)任務(wù)的優(yōu)化，可將多個(gè)任務(wù)結(jié)合在一起成為一個(gè)復(fù)合任務(wù)。

　　充電任務(wù) Charge Order

　　AGV調(diào)度系統(tǒng)指揮AGV車輛進(jìn)行充電的任務(wù)。

　　AGV運(yùn)行模式 AGV running mode

　　AGV運(yùn)行時(shí)的一些標(biāo)準(zhǔn)模式，如：手動(dòng)，自動(dòng)，半自動(dòng)

　　AGV調(diào)度 AGV schedule

　　AGV調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)系統(tǒng)當(dāng)前的情況安排AGV執(zhí)行任務(wù)和行駛。

　　AGV分配 AGV assignment

　　以一定的優(yōu)化原則將AGV調(diào)度系統(tǒng)中的任務(wù)分配給各臺(tái)AGV。

　　正常工作率 AGV health rate

　　AGV無故障工作的時(shí)間除以AGV開機(jī)時(shí)間。

　　使用率 AGV working rate

　　AGV執(zhí)行任務(wù)的時(shí)間除以AGV正常工作時(shí)間。

　　空跑率 AGV useless running rate

　　AGV為執(zhí)行任務(wù)而空跑的時(shí)間除以AGV正常工作時(shí)間。

　　空閑率 AGV free time rate

　　AGV沒有搬運(yùn)任務(wù)，處于停止的時(shí)間除以正常工作時(shí)間。

　　路徑搜索 Route search

　　AGV調(diào)度系統(tǒng)在規(guī)劃地圖中搜索從搬運(yùn)起點(diǎn)到搬運(yùn)終點(diǎn)的路徑。

　　最短路徑 The shortest route

　　規(guī)劃地圖中從搬運(yùn)起點(diǎn)到搬運(yùn)終點(diǎn)的最短路徑。

　　路徑規(guī)劃 Layout

　　根據(jù)實(shí)際的AGV應(yīng)用環(huán)境，為AGV設(shè)計(jì)規(guī)劃行駛的路線。

　　點(diǎn) Point

　　用于AGV車輛正常停車的地點(diǎn)。

　　節(jié)點(diǎn)Node

　　指路徑規(guī)劃地圖上的分流點(diǎn)及合流點(diǎn)。

　　待命點(diǎn) Wait point

　　空閑AGV等待命令的點(diǎn)。

　　自動(dòng)插入點(diǎn) Auto insert point

　　AGV進(jìn)行自動(dòng)插入的點(diǎn)，從而確定自身的位置。

　　避讓點(diǎn) Evading point

　　AGV車輛之間進(jìn)行相互避讓的點(diǎn)。

　　通信點(diǎn) Communication point

　　AGV和AGV調(diào)度系統(tǒng)之間進(jìn)行通信的點(diǎn)。

　　段 Segment

　　AGV車輛嚴(yán)格遵照行駛的點(diǎn)和點(diǎn)之間的軌跡路線。

　　直線段 Linear segment

　　幾何形狀是直線的段。

　　曲線段 Curving segment

　　幾何形狀是曲線的段。

　　站臺(tái) Station

　　用于AGV車輛執(zhí)行操作(如裝卸，充電等)的設(shè)備和地點(diǎn)。

　　裝貨站臺(tái) Pickup station

　　用于輔助AGV車輛進(jìn)行裝貨的設(shè)備或地點(diǎn)。

　　卸貨站臺(tái) Delivery station

　　用于輔助AGV車輛進(jìn)行卸貨的設(shè)備或地點(diǎn)。

　　復(fù)合站臺(tái) Combined station

　　AGV車輛既能夠進(jìn)行裝貨又卸貨的站臺(tái)。

　　交通管制 Traffic control

　　AGV調(diào)度系統(tǒng)對(duì)多臺(tái)AGV車輛運(yùn)行時(shí)的交通進(jìn)行實(shí)時(shí)的管理和控制。

　　交通阻塞 Traffic block

　　行駛路線被別的AGV車輛或物體占用，導(dǎo)致AGV停車等待，稱為交通阻塞。

　　死鎖 Dead lock

　　AGV車輛向AGV調(diào)度系統(tǒng)請(qǐng)求不可能得到的路徑資源。

　　合流 Confluence

　　在路徑規(guī)劃地圖上，多條路徑匯合成為一條路徑。

　　分流 Diffluence

　　在路徑規(guī)劃地圖上，一條路徑分開成為多條路徑。

　　導(dǎo)引模式 Guidance mode

　　AGV車輛采用的導(dǎo)航方式或?qū)б惴?/p>

　　導(dǎo)航 Navigation

　　確定AGV車輛在全局坐標(biāo)系中的位置及航向

　　導(dǎo)引 Guidance

　　按路徑所提供的目標(biāo)值計(jì)算出實(shí)際控制命令值，即給出AGV車輛的設(shè)定速度和轉(zhuǎn)向角。

　　電磁導(dǎo)引 (Inductive) Wire Guidance

　　以電磁傳感器獲取導(dǎo)引信息，以定位傳感器獲取相對(duì)位置的導(dǎo)引模式。

　　磁帶導(dǎo)引 Magnetic tape guidance

　　以磁帶傳感器獲取導(dǎo)引信息，以定位傳感器獲取相對(duì)位置的導(dǎo)引模式。

　　光學(xué)導(dǎo)引 Optical guidance

　　以光學(xué)傳感器獲取導(dǎo)引信息，以定位傳感器獲取相對(duì)位置的導(dǎo)引模式。

　　坐標(biāo)導(dǎo)引 Cartesian guidance

　　以光學(xué)、電磁傳感器等傳感器獲取地面柵格信息，通過運(yùn)算得到絕對(duì)位置信息的導(dǎo)引模式。

　　激光導(dǎo)航 Laser navigation

　　以激光掃描器獲取反射板信息，通過三角幾何運(yùn)算得到絕對(duì)位置信息的導(dǎo)引模式。

　　慣性導(dǎo)航 Inertial navigation

　　以慣性器件(陀螺 Gyroscope)檢測(cè)AGV的角速度，輔助以地面定位標(biāo)識(shí)，從而獲取絕對(duì)位置信息的導(dǎo)引模式。

　　視覺導(dǎo)航 Visual navigation

　　以視覺傳感器獲取運(yùn)行區(qū)域的地理信息，通過運(yùn)算得到絕對(duì)位置信息的導(dǎo)引模式。

　　全球定位系統(tǒng)(GPS)Global position system

　　通過衛(wèi)星獲取絕對(duì)位置信息的導(dǎo)引模式。

　　室內(nèi)GPS (iGPS)Indoor GPS

　　通過接受室內(nèi)安裝航標(biāo)塔發(fā)射的信號(hào)獲取絕對(duì)位置信息的導(dǎo)引模式。

　　差分GPS (dGPS)Differential GPS

　　通過安裝航標(biāo)塔來修正衛(wèi)星信號(hào)，而獲取絕對(duì)位置信息的導(dǎo)引模式。

　　參考點(diǎn) Reference point

　　運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算中，用于代表AGV車輛的某一點(diǎn)。

　　位置 Position

　　AGV車輛在全局坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，既絕對(duì)位置，包括X坐標(biāo)、Y坐標(biāo)。

　　航向角 Orientation

　　AGV車輛全局坐標(biāo)系中車頭方向與X軸的夾角。

　　導(dǎo)引裝置 Guidance equipment

　　用于獲取AGV車輛導(dǎo)航、導(dǎo)引信息的裝置。

　　激光掃描器 Laser scanner

　　用于激光導(dǎo)引AGV車輛獲取導(dǎo)航、導(dǎo)引信息的器件。

　　定位傳感器 Position sensor

　　用于AGV車輛進(jìn)行位置修正或輔助定位的檢測(cè)器件。

　　驅(qū)動(dòng)模式 Driving mode

　　AGV車輛根據(jù)不同的運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)算法，可采用不同的驅(qū)動(dòng)方法及驅(qū)動(dòng)輪系布置方式。

　　驅(qū)動(dòng)單元 Driving assembly

　　用于AGV車輛驅(qū)動(dòng)及轉(zhuǎn)向的機(jī)構(gòu)總稱。

　　驅(qū)動(dòng)電機(jī) Driving motor

　　用于AGV車輛驅(qū)動(dòng)的電機(jī)。

　　轉(zhuǎn)向電機(jī) Steering motor

　　用于AGV車輛轉(zhuǎn)向的電機(jī)。

　　單輪驅(qū)動(dòng)兼轉(zhuǎn)向(SD) Steering driving

　　只使用同一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元，其中同時(shí)包括驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向功能。

　　差速驅(qū)動(dòng)(DIFF)Differential driving

　　使用兩個(gè)不含轉(zhuǎn)向的驅(qū)動(dòng)單元，利用不同驅(qū)動(dòng)單元速度的變化來完成驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向功能。

　　全方位驅(qū)動(dòng)(QUAD)Quad motion

　　使用兩個(gè)或兩個(gè)以上含有驅(qū)動(dòng)及轉(zhuǎn)向的驅(qū)動(dòng)單元，使AGV車輛能夠完成任意方向的平面運(yùn)動(dòng)。

　　單輪驅(qū)動(dòng) Sole-wheel driving

　　只有一套驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)方式。

　　雙輪驅(qū)動(dòng) Dual-wheel driving

　　有兩套驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)方式。

　　多輪驅(qū)動(dòng) Multi-wheel driving

　　有兩套以上驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)方式。

　　車輪承載能力 Wheel load capacity

　　車輪能夠承受的額定重量。

　　前進(jìn) Forward

　　AGV車輛沿車頭方向向前運(yùn)動(dòng)。

　　后退 Backward

　　AGV車輛沿車頭方向向后運(yùn)動(dòng)

　　側(cè)移 Crabwise

　　AGV車輛保持航向不變，向兩側(cè)平行運(yùn)動(dòng)。

　　轉(zhuǎn)彎 Turnning

　　是指改變AGV車輛的航向角。

　　自旋 Rotating

　　AGV車輛參考點(diǎn)處的轉(zhuǎn)彎半徑為0;通常是指差速或全方位驅(qū)動(dòng)型AGV。

　　制動(dòng)器 Braker

　　驅(qū)動(dòng)電機(jī)或移載機(jī)構(gòu)電機(jī)的剎車裝置。