在整個倉庫管理流程中，分揀只占據(jù)倉儲及運輸鏈條中很小的一個環(huán)節(jié)，包裹進(jìn)入倉庫后要經(jīng)過入庫、上架、揀選等作業(yè)，才能進(jìn)行到分揀步驟，傳統(tǒng)揀選過程往往消耗大量的時間和人力成本，降低了包裹揀選效率。

　　智能分揀機(jī)器人的路徑如何規(guī)劃：

　　分揀機(jī)器人定位：仿真系統(tǒng)很容易利用坐標(biāo)系中點的位置的離散型變化模擬機(jī)器人移動，畢竟所有機(jī)器人的移動模式都基于對應(yīng)的動作算法。而現(xiàn)實中給機(jī)器人定位則需要一定方法，常用的方法有zigbee信號定位、GPS定位、紅外識別、聲學(xué)識別等方式。

　　調(diào)度方式：當(dāng)機(jī)器人進(jìn)入倉儲空間，勢必會遭遇沖突問題，即兩機(jī)器人預(yù)計在同一時間到達(dá)同一位置，或新的貨物揀選需求出現(xiàn)。我們在此采用非匿名的統(tǒng)一調(diào)度方式來處理這類問題，將所有機(jī)器人的位置數(shù)據(jù)以及任務(wù)數(shù)據(jù)和環(huán)境的時間數(shù)據(jù)與路網(wǎng)狀態(tài)數(shù)據(jù)結(jié)合，進(jìn)行多維度的綜合運籌。

　　通信方式：鑒于物流揀選機(jī)器人的應(yīng)用場景，有線的通訊方式非常不利于大范圍移動的機(jī)器人的活動，我們需要使用無線通訊方式。

　　包傳遞：即貨物在分揀機(jī)器人之間傳遞的問題。分揀機(jī)器人可以交換貨物一定程度上可以解決分揀機(jī)器人同時空沖突的問題。

　　背包容量：即一個機(jī)器人能夠裝下多少貨物的問題。通常我們可以以件數(shù)、大小等多種方式控制，混合性倉庫甚至?xí)枰喾N不同分揀機(jī)器人去適配不同類型的貨物。

　　原子性：即操作的顆粒度，通常顆粒度越細(xì)，上位機(jī)計算壓力越大，而優(yōu)化效果越好。每一個單位時間我們都假設(shè)能完成通信指令的傳遞。暫時忽略停車和轉(zhuǎn)彎的實際用時。

　　倉儲貨架位置：不同的貨架擺放方式也會直接影響到揀選機(jī)器人的效率，該方法對于其他路網(wǎng)模型的兼容性較高，研究成果擴(kuò)展性較強(qiáng)，同時該模型可以最大化倉儲空間，也是物流車輛和倉儲快速對接的一種最大化空間利用模型。

　　以上就是智能分揀機(jī)器人的路徑規(guī)劃全部過程，在倉庫里作業(yè)的不再是倉庫分揀員，而是一個個承載著貨架運行的智能倉儲機(jī)器人，在未來，可以想象幾萬平米的倉庫中不再需要人力作業(yè)嗎?希望大家可以通過上文提示，根據(jù)自己的分揀任務(wù)合理規(guī)劃路徑，從而達(dá)到高效分揀的效果。