????控制系統(tǒng)涉及堆垛機(jī)、自動(dòng)穿梭車、自動(dòng)輸送設(shè)備、拆碼垛機(jī)器人、自動(dòng)導(dǎo)車（AGV）等設(shè)備，是整個(gè)自動(dòng)化立體倉庫系統(tǒng)設(shè)備執(zhí)行的控制核心，向上聯(lián)接物流系統(tǒng)的調(diào)度計(jì)算機(jī)，接受物料的輸送指令；向下聯(lián)接輸送設(shè)備實(shí)現(xiàn)底層輸送設(shè)備的驅(qū)動(dòng)、輸送物料的檢測(cè)與識(shí)別；完成物料輸送及過程控制信息的傳遞。實(shí)現(xiàn)設(shè)備監(jiān)控、數(shù)據(jù)采集、通訊網(wǎng)絡(luò)、控制接口的一體化控制和管理。通過觸摸屏或鑰匙開關(guān)進(jìn)行聯(lián)機(jī)、本機(jī)、手動(dòng)三級(jí)控制。系統(tǒng)具備極強(qiáng)擴(kuò)展性和兼容性，獨(dú)立的網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)，以工業(yè)以太網(wǎng)及現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)實(shí)現(xiàn)“分布式控制、集中管理”的結(jié)構(gòu)。采用OPC協(xié)議與WMS和ECS進(jìn)行通訊，主要采用SIEMENS S7-300控制器組建的RPOF IBUS現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)設(shè)備圖形化管理，集成視頻監(jiān)控系統(tǒng)，實(shí)時(shí)監(jiān)控全局運(yùn)行情況，動(dòng)態(tài)顯示設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)、位置、故障報(bào)警等，并提供人工干預(yù)功能，開發(fā)移動(dòng)終端報(bào)警業(yè)務(wù)。實(shí)現(xiàn)管理任務(wù)分解和路徑優(yōu)化，通過PROFINET工業(yè)以太網(wǎng)下達(dá)給設(shè)備控制系統(tǒng)，同時(shí)接收控制設(shè)備的完成或報(bào)警信息后反饋給物流管理系統(tǒng)，可在脫機(jī)狀態(tài)下調(diào)度所有輸送設(shè)備，完成物料的自動(dòng)輸送，實(shí)現(xiàn)企業(yè)工作流程、物流和信息流交互通暢、相互協(xié)調(diào)。
控制系統(tǒng)涉及網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、數(shù)據(jù)庫技術(shù)、射頻技術(shù)、視覺識(shí)別技術(shù)、無線電通訊技術(shù)、紅外技術(shù)、激光定位技術(shù)、工業(yè)控制單元技術(shù)等，硬件采用國際上先進(jìn)伺服控制系統(tǒng)和絕對(duì)認(rèn)址系統(tǒng)進(jìn)行全閉環(huán)控制，運(yùn)行精度更高，控制程序采用可靠、穩(wěn)定的模塊化設(shè)計(jì)，大大提高工作人員效率。

控制系統(tǒng)架構(gòu)圖如下：??