采用SIEMENS S7-300系列可編程控制器、施耐德TE ATV系列變頻器和檢測、控制元件完成堆垛機的各種動作。
堆垛機控制程序采用SIEMENS STEP7編程語言。上位機可通過紅外通訊器與堆垛機雙向通訊，實時監(jiān)控。下發(fā)作業(yè)指令和接收堆垛機的各種狀態(tài)信息，監(jiān)視其運行情況。
控制器
采用德國西門子S7-300系列可編程控制器及其輸入/輸出/通信模塊，主機采用CPU313/314。
控制模式

堆垛機工作有維修、手動、單機自動及聯(lián)機自動四種控制模式。
維修模式
操作人員登機，通過HMI觸摸屏操作菜單，直接控制堆垛機的進退、升降或貨叉的伸縮運動。此時堆垛機的工作狀態(tài)為即停模式（類似點動），其間的運行或停止、高低速切換完全由操作人員控制。該模式一般在設備調(diào)試或維修時使用。
手動模式
操作人員登機，通過HMI觸摸屏操作菜單，直接控制堆垛機的進退、升降或貨叉的伸縮運動。此時堆垛機的工作狀態(tài)為半自動模式，即三維各方向的運動由人工啟動，而自動對位并停準。用于設備調(diào)試或一般性故障情況下，人工隨機存取操作。
單機自動模式
操作人員在堆垛機操作面板（或有地面操作站時在地面操作盤），通過HMI觸摸屏操作菜單，輸入作業(yè)命令（一次可輸入多條作業(yè)命令），堆垛機自動完成作業(yè)后返回原位并等待下批指令。
聯(lián)機（在線）自動模式
堆垛機通過紅外通信器接收由上位機發(fā)出的作業(yè)指令，自動完成一次作業(yè)，并在原地等待下一條作業(yè)命令。作業(yè)過程和完成情況實時反饋給上位機。
定位方式
堆垛機在水平和垂直運行方向一般使用遮光式光電檢測定位，現(xiàn)在更多采用高級的旋轉(zhuǎn)編碼器、激光測距器或條碼帶及掃描器來實現(xiàn)閉環(huán)調(diào)速和精確的定位。貨叉伸縮方向使用接近開關定位。
控制器
采用德國西門子S7-300系列可編程控制器及其輸入/輸出/通信模塊，主機采用CPU313/314。
控制模式
堆垛機工作有維修、手動、單機自動及聯(lián)機自動四種控制模式。
維修模式
操作人員登機，通過HMI觸摸屏操作菜單，直接控制堆垛機的進退、升降或貨叉的伸縮運動。此時堆垛機的工作狀態(tài)為即停模式（類似點動），其間的運行或停止、高低速切換完全由操作人員控制。該模式一般在設備調(diào)試或維修時使用。
手動模式
操作人員登機，通過HMI觸摸屏操作菜單，直接控制堆垛機的進退、升降或貨叉的伸縮運動。此時堆垛機的工作狀態(tài)為半自動模式，即三維各方向的運動由人工啟動，而自動對位并停準。用于設備調(diào)試或一般性故障情況下，人工隨機存取操作。
單機自動模式
操作人員在堆垛機操作面板（或有地面操作站時在地面操作盤），通過HMI觸摸屏操作菜單，輸入作業(yè)命令（一次可輸入多條作業(yè)命令），堆垛機自動完成作業(yè)后返回原位并等待下批指令。
聯(lián)機（在線）自動模式
堆垛機通過紅外通信器接收由上位機發(fā)出的作業(yè)指令，自動完成一次作業(yè)，并在原地等待下一條作業(yè)命令。作業(yè)過程和完成情況實時反饋給上位機。
定位方式
堆垛機在水平和垂直運行方向一般使用遮光式光電檢測定位，現(xiàn)在更多采用高級的旋轉(zhuǎn)編碼器、激光測距器或條碼帶及掃描器來實現(xiàn)閉環(huán)調(diào)速和精確的定位。貨叉伸縮方向使用接近開關定位。